IC記憶卡在機械手臂動力分析與動態模擬系統研製之應用
碩士 === 國立成功大學 === 工程科學研究所 === 78 === 1.研究目的 建立一套可在個人電腦上執行並專門在機械人工學上所使用的工具。 2.參考文獻 1.K.S.fu,R.C.Gozalez and C.S.Lee,ROBOTICS:Control,sensing,vision and inte- lligence MC Grawhill,New york.,1987. 3...
| Main Authors: | , |
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| Other Authors: | |
| Format: | Others |
| Language: | zh-TW |
| Published: |
1990
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| Online Access: | http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/47346183495956152595 |
| Summary: | 碩士 === 國立成功大學 === 工程科學研究所 === 78 === 1.研究目的
建立一套可在個人電腦上執行並專門在機械人工學上所使用的工具。
2.參考文獻
1.K.S.fu,R.C.Gozalez and C.S.Lee,ROBOTICS:Control,sensing,vision and inte-
lligence MC Grawhill,New york.,1987.
3.內容
1)以個人電腦產生封閉式的機械手臂運動方程式:
利用 4*4的齊次轉換矩陣 A, 做符號式的矩陣相乘, 而獲得齊次轉換矩陣 T, 此矩陣
可用以描述機械手臂的運動, 包括個關節座標與參考座標的關係, 同時有助於反向運
動學的求解。
2)機械手臂運動的動畫模擬:
利用機械手臂運動方程式及數值分析, 再透過電腦圖學和透視投影的方法, 並以簡單
的輸入方法, 模擬出機械手臂的動畫。
3)以個人電腦產生封閉式的機械手臂動態方程式:
利用遞迴式的牛頓－尤拉動態方程式, 以計算機產生機械手臂的動態方程式, 此動態
方程式敘述著機械手關節的位置、速度、加速度與時間的關係。
4)機構手臂的動態模擬:
作機械手關節的正向與反向動態模擬, 其中利用數值分析的技巧解一個二階的非線性
聯立方程組, 並將數值動態顯示在螢幕上。
5)簡易的教導及學習功能:
利用正向推論的方法, 教導使用者學習機械手的運動及動力學並可藉此獲得其相關的
知識。
4.結果
1)最多可產生六個自由度的運動方程式。
2)最多可產生四個自由度的動力方程式。
3)可模擬出機械手臂的運動動畫。
4)可作出機械手的正向與反向動態模擬。
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