| Summary: | La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos
robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de
materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una
solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción
de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el
aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana.
Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del
sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los
parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el
funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto.
Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un sistema de seguridad
adaptable a al menos tres casos comunes de aplicación industrial de los brazos
robóticos con un nivel de desempeño PLb según la norma ISO 13849-1:2015. El
sistema de seguridad está compuesto por un PLC y tres sensores especializados para
aplicaciones de seguridad. El sistema incluye además elementos de alarma sonora y
luminosa para comunicar el nivel de peligro cuando un objeto o persona se acerca lo
suficiente al área alrededor del brazo, así como un display indicador de cercanía. En
caso el objeto o persona acceda a un área de peligro (Zona Danger), un contactor
desconectará la alimentación del brazo robótico.
La presente tesis es la continuación de un trabajo de fin de carrera de la misma autoría
(Sistema de seguridad adaptable para brazos robóticos. Trabajo de Fin de Carrera,
2019).
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