| Summary: | En este trabajo se desarrolló un estudio comparativo de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores con actuación pasiva desarrollados en la
actualidad, los cuales tienen la finalidad de proveer una fuerza de asistencia para
minimizar la fatiga del usuario al trabajar en posiciones poco ergonómicas por tiempos
prolongados. Estos exoesqueletos se basan en principios o técnicas de compensación
de carga, las cuales incorporan distintas configuraciones y mecanismos con actuadores
pasivos, tales como resortes acoplados a sistemas de cables y poleas; resortes
acoplados a mecanismos de levas con seguidor, entre otros; para finalmente generar
una fuerza que equilibre la carga que se desea manipular.
En este sentido, primero se realizó una revisión bibliográfica de la tecnología en
exoesqueletos, con énfasis en los principales exoesqueletos desarrollados actualmente
para ser aplicados en el sector industrial. Se determinó que, para aplicaciones
industriales, la alternativa más viable es optar por el desarrollo de exoesqueletos
pasivos. Por consiguiente, una vez presentado el panorama actual de la tecnología en
exoesqueletos industriales pasivos, se investigaron las principales técnicas de
compensación de carga en las cuales se basan los mecanismos de actuación
incorporados por estos dispositivos. Esto se realizó con la finalidad de analizar los
principios físicos y/o mecánicos de funcionamiento de los mecanismos de actuación
pasivos. Finalmente, se procedió a analizar 8 de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores de actuación pasiva, para luego compararlos y
determinar las ventajas de las distintas técnicas de compensación de carga aplicadas
en el desarrollo de sus mecanismos de actuación. === Trabajo de investigación
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