| Summary: | El presente trabajo muestra el desarrollo de un sistema de sensado híbrido de bajo costo para
el seguimiento de uniones soldadas mediante el proceso GMAW, para la unión de planchas
con junta a tope sin preparación de bordes y con junta tipo “V” de acero estructural ASTM
A36.
El desarrollo del sistema se dividió en cuatro fases como se indica a continuación: i) diseño
mecánico, ii) diseño electrónico, iii) diseño de algoritmo de control para el seguimiento de
juntas, e iv) integración del sistema con sus respectivas pruebas de laboratorio para verificar
el funcionamiento correcto del sistema híbrido de sensado. El sistema contó con una interfaz
de usuario gráfico (GUI) que ayudó al operador en la ejecución de la tarea de soldadura con
el fin de obtener valores que se utilicen para el control de calidad del producto final soldado.
El sistema de sensado híbrido permite ubicar y seguir la junta a soldar mediante un barrido de
un diodo láser y la proyección del láser es capturada por una cámara digital. El sistema permite
realizar inspección visual de la junta a través de una comparación de dimensión del cordón
soldado. Además, controla la trayectoria y alineación de la antorcha de soldadura de un robot
industrial por medio de un algoritmo de control que detecta la desalineación de la antorcha a
través de la imagen capturada por la cámara.
Finalmente, en la verificación del funcionamiento del sistema en tiempo real para el
seguimiento de juntas e inspección de cordones de soldadura, se obtuvo como resultado un
error mínimo de inspección en tiempo real de 0.18 mm en una junta a tope sin preparación, y
junta en tipo “V”. En el sistema de seguimiento de juntas se obtuvo un error mínimo de 0.23
mm en la corrección cartesiana de desfase entre la antorcha de soldadura y el punto medio
de la junta a soldar. Sobre los resultados se concluyó que los errores presentados en los
resultados son mínimos, por lo que cumpliría con el requisito de corrección e inspección de
soldadura en tiempo real, en acorde a los criterios de aceptación de inspección visual de la
AWS D.1. === Tesis
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