| Summary: | En este trabajo se desarrolló el diseño de un mecanismo del tipo exoesqueleto de
miembros inferiores que permita reproducir patrones de movimiento. Se enfocó en
aquellas personas con deficiencia del sistema nervioso referido a la parálisis de
extremidades inferiores. Para poder realizar este prototipo, se contempló temas como
la biomecánica. Además, se realizó el estudio de los diferentes tipos de dispositivos de
asistencia, particularmente del tipo exoesqueleto, que existen en el mercado,
permitiendo así tener una idea de las características que debe poseer el prototipo.
Con la ayuda de la metodología de diseño, se planteó un prototipo que incluye un subsistema
de suspensión de peso corporal que permite a la persona suspender para
poder realizar otros tipos de movimientos de asistidos dirigidos para la rehabilitación;
sin embargo, por temas de extensión del documento y porque no contempla el objetivo
principal de la tesis, para este sub-sistema solo se realizó el diseño conceptual y los
planos de sub-ensamble; centrándose el desarrollo de la ingeniería de detalle solo en
el sub-sistema tipo exoesqueleto.
A lo largo del capítulo de la ingeniería de detalle se verificó que las piezas que van a
ser fabricadas soporten las cargas de trabajo para un ciclo de marcha normal; además
de la selección de los principales componentes que darán energía al mecanismo o
servirán para el sensado y control del sub-sistema. Luego de tener claro el
dimensionamiento y características de los componentes se generaron los planos y
costos, obteniéndose un costo aproximado de fabricación de 16,000.00 soles.
Al final de este trabajo se habrá diseñado un primer acercamiento de un mecanismo
para personas adultas jóvenes con altura entre 1,60 y 1,70 metros; peso entre 60 a 80
kilogramos; sus movimientos controlados estarán restringidos en el plano sagital; sin
embargo, los rangos de movimientos en los otros planos permitirán recrear el ciclo de
marcha normal entre 70 y 90 pasos por minutos, entre otros movimientos para
rehabilitación. Finalmente se obtuvo algunas observaciones y recomendaciones para
el mejoramiento del prototipo a futuro, además de las conclusiones sobre las lecciones
aprendidas en el desarrollo de la tesis. === Tesis
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