Coordination de plusieurs manipulateurs pour déplacer un objet rigide

• Main Author: Assouli, Fatna
• Format: Others
• Published: École de technologie supérieure 2003
• Online Access: http://espace.etsmtl.ca/769/1/ASSOULI_Fatna.pdf

Dans ce projet, nous avons traité la coordination de deux manipulateurs robots manipulant un objet rigide. En effet, la coopération de plusieurs robots manipulateurs implique une amélioration de la capacité de manipulation des objets. Ceci est dû au fait que l'on effectue ce traitement soigneusement et avec précision. Cette coordination devrait être en mesure de s'adapter aux variations environnementales. Nous avons commencé par la modélisation du système qui consiste à étudier son comportement dynamique. Pour cela on a modélisé chaque manipulateur individuellement, puis les deux en coordination. Ensuite, après avoir trouvé le modèle de l'objet et la relation mathématique qui décrit la contrainte de point de contact, nous déduisons le modèle global de notre système. En ce qui concerne le contrôle nous avons choisi la méthode du couple précalculé, afin de compenser la non linéarité de notre système. Nous avons adopté dans le cadre de ce sujet deux types de contrôleurs: a) des contrôleurs conventionnels permettant de contrôler le suivi de trajectoire et la force interne; b) des contrôleurs flous pour le suivi de trajectoire tout en conservant le contrôle conventionnel de la force interne. Le choix de la commande floue est dû au fait que sa réalisation ne nécessite pas la connaissance du modèle du système. Si notre système était composé de plusieurs manipulateurs, sa modélisation et sa commande par l'approche classique deviennent plus compliquées. Par contre, la généralisation de l'approche floue pour la coordination entre plusieurs robots est directe. Nous avons évalué les résultats de simulation obtenus en utilisant deux robots ayant chacun 5 degrés de liberté pour comparer l'efficacité des deux techniques.