Development of advanced algorithms for displacement, velocity and pressure control of electro-hydraulic systems

• Main Author: Seo, Ja Ho
• Format: Others
• Published: École de technologie supérieure 2006
• Online Access: http://espace.etsmtl.ca/477/1/SEO_Ja_Ho.pdf

Les systèmes hydrauliques sont largement utilisés dans plusieurs secteurs industriels, particulièrement dans les applications qui exigent des forces ou des couples élévés. Bien que ces systèmes hydrauliques aient des composantes mécaniques relativement simples, ils sont pourtant caractérisés par des dynamiques non linéaires, plus spécifiquement, une relation en racine carrée entre la pression différentielle qui entraîne l'écoulement du fluide hydraulique et la vitesse de l'écoulement ou débit. La plupart des contrôleurs industriels disponibles sur le marché utilise des commandes de type PID pour contrôler la force, la vitesse et le déplacement dans les systèmes hydrauliques. Cependant, leur performance est limitée à cause de la nature non-linéaire de ces systèmes. Dans cette étude, nous choisissons la méthode de linéarisation de rétroaction de façon à surmonter les effets non linéaires inhérents au système. En utilisant cette théorie de commande non-linéaire, nous nous proposons de développer des contrôleurs avancés pour la commande du déplacement angulaire, de la vitesse angulaire et de la pression des actuateurs hydrauliques rotationnels. Parallèlement, nous nous proposons de valider la performance élevée des contrôleurs basés sur la linéarisation de rétroaction grâce à des essais de simulation et à des mesures expérimentales sur un banc d'essais hydrauliques.