Développement d'un appareil haptique transmettant par pression des évènements tactiles extéroceptifs
À travers le monde, il existe une panoplie de personnes qui n’ont pas l’usage d’un bras ou d’une main. Ce handicap a pour conséquence une limitation restreinte pour la manipulation des objets. Pour y arriver, ils doivent utiliser une prothèse et la plupart d’entre elles ne sont pas très sophistiqué...
| Main Author: | |
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| Format: | Others |
| Published: |
École de technologie supérieure
2014
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| Online Access: | http://espace.etsmtl.ca/1288/1/FLORANT_David.pdf http://espace.etsmtl.ca/1288/2/FLORANT_David%2Dweb.pdf |
| Summary: | À travers le monde, il existe une panoplie de personnes qui n’ont pas l’usage d’un bras ou d’une main. Ce handicap a pour conséquence une limitation restreinte pour la manipulation des objets. Pour y arriver, ils doivent utiliser une prothèse et la plupart d’entre elles ne sont pas très sophistiqué et demandent de très grandes améliorations.
L’objectif de ce projet vise donc à réunir les avancés technologiques de la robotique pour créer une prothèse aidant la manipulation d’objets. Elle devra être plus agile et capable de restituer le sens perdu du toucher. Ce projet se penchera donc du côté d’un appareil haptique pouvant transmettre des événements tactiles extéroceptifs provenant d’une prothèse jusqu’au patient. Le tout fut analysé afin de trouver la meilleure technique de restitution du toucher, c’est-à-dire la pression normale sur la peau. Ensuite, le développement d’un appareil a été effectué utilisant la technique des câbles torsadés pour créer un mouvement linéaire d’un piston.
Afin de valider l’appareil, des tests ont été effectués à l’aide d’un logiciel de contrôle développé avec la technique MVC et un contrôleur PID. À la suite des résultats, l’appareil haptique fut conçu et pourrait être utilisé sur une prothèse afin de restituer le toucher. |
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