| Summary: | Em satélites para observação da Terra, é necessário um Sistema de Controle de Atitude (S.C.A.) na estabilização, pois mesmo que o veiculo seja precisamente orientado no lançamento ( com rotacao correta), este tende a se desviar desta orientação devido a influencia de torques ambientais, mudanças internas e acoplamentos da dinâmica de atitude com a dinâmica orbital e flexível do satélite A configuração do S.C.A. adotado (um volante de inércia e duas rodas de reacao ) apresenta forte acoplamento entre ""roll"" e ""yaw"", tratando-se, portanto, de um sistema multivariavel, enquanto o eixo de ""pitch""e praticamente desacoplado O modelo linear da dinâmica de atitude deste satélite apresenta incertezas devido as dinâmicas não modeladas dos painéis flexíveis e a variação do acoplamento giroscópico, provocado pela mudança na velocidade do volante de inércia Utilizou-se para o projeto do S.C.A. operando no modo normal, a metodologia LQG/LTR ( ""Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery""). Esta metodologia e inerentemente uma metodologia de projeto para sistemas do tipo ""MIMO"", onde a estrutura do compensador e conhecida pro ""MBC"", a mesma de compensadores LQG Ela reúne abordagens tanto no domínio do tempo como no domínio da frequência, e apresenta a grande vantagem de tratar a robustez a nível de projeto As especificações do projeto no domínio da frequência, usuais para sistemas do tipo ""SISO"", como margens de fase e de ganho, banda passante, características de rejeição a perturbações e insensibilidade a variação nos parâmetros, são estendidas para o caso ""MIMO""através do conceito de valores singulares. A metodologia LQG/LTR basicamente permite a recuperação das excelentes características quanto a robustez de sistemas LQR quando o estado não é completamente medido. Entretato as especificações no domínio do tempo são de difícil tratamento. Devido a facilidade de utilização da metodologia e aos resultados obtidos nas simulações terem sido bastante satisfatórios , concluiu-se que a metodologia LQG/LTR é uma opção bastante atraente para o projeto de S.C.A.'s quando o modelo de projeto e do tipo ""MIMO"". === In Earth remote sensing satellites, an Attitude Control System (A.C.S.) is necessary for stabilisation, due to the fact that even the vehicle is precisely oriented in launch, it deviate from this orientation due the influence of ambiental torques, internal changes and coupling between atitude dynamics and satellite's orbital and flexible dynamics. The configuration adopted for the A.C.S. (a momentum wheel and two reaction wheels) exhibit a strong coupling between roll and yaw, hence it is a multivariable system, while the pitch axis is practically decoupled. The linear model for the attitude dynamics of this satellite exhibit uncertanties due to non modeled dynamics of the flexible panels and giroscopic coupling variations, caused by momentum wheel velocity changes. The LQG/LTR methodology is used to project the A.C.S. operating on the normal mode. This methodology is inherently a multivariable tool, where the compensator's structure is known as MBC, the same structure as LQG compensators. It is based on both, time and frequency domain approaches, and has the great advantage of treating the robustness at project level. The frequency project specifications, usually used for SISO systems such as gain and phase margins, bandwidth, disturbance rejection characteristics and insensitivity to parameter variations are extended to the MIMO case through the singular value concept. The LQG/LTR methodology provides, basically, the recover of the excelent robustness characteristics of systems with LQR regulators when the state is completely measured. on the other hand, specifications on the time domain are difficult to deal with. In view of the easy usage of the methodology and good simulations results obtained 1 it has been concluded that the LQG/LTR methodology is an atractive option to project A.C.S. when the model is a MIMO type.
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