| Summary: | O projeto ARARA - Autonomous and Radio-Assisted Reconnaissance Aircraft (aeronaves de reconhecimento assistidas por rádio e autônomas), está centrado no uso de aeronaves no tripuladas para a aquisição de dados. O seu objetivo principal está na substituição das aeronaves convencionais usadas na obtenção de fotografias aéreas no monitoramento de plantações e áreas sob controle ambiental. Neste trabalho 6 descrito o sistema SiNaCoM, Sistema de Navegação e Controle de Missão, para o projeto ARARA, que, juntamente com um sistema de aumento de estabilidade, permitirá que aeronaves do projeto ARARA possam realizar missões de forma completamente autônoma. O sistema SiNaCoM está dividido em dois módulos: o Planejador de Missão e o Sistema de Navegação. O primeiro módulo permite que o usuário defina uma rota e um conjunto de tarefas associado a cada waypoint da rota que será seguida pela aeronave. O segundo módulo controla a navegação da aeronave, ao longo da rota traçada pelo usuário, incluindo as correções de curso necessárias ocasionadas por rajadas de vento. A navegação 6 baseada no sistema de posicionamento GPS e em um conjunto de sensores de navegação instalados a bordo da aeronave. O Planejador de Missão foi implementado e produz na saída um plano de vôo para ser carregado na aeronave. O sistema de navegação foi completamente definido, projetado e o algoritmo foi especificado em sua quase totalidade. A implementação depende do hardware que será utilizado a bordo das aeronaves e foi deixada como trabalho futuro.
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The ARARA project - Autonomous and Radio-Assisted Reconnaissance Aircraft, is centered on the use of Unmanned Aircraft for data acquisition. Its main goal is the replacement of conventional aircraft used to take aerial photographs for the monitoring of crops and areas under environmental control. This work describes SiNaCoM, a Navigation and Mission Control System for the ARARA project. SiNaCoM jointly with a Stability Augmentation System will provide ARARA aircraft with fully-autonomous mission accomplishment capability. SiNaCoM is split into two modules: the Mission Planner and the Navigation system. The first module aliows the user to define the route of a flight and a set of tasks to be carried out at each waypoint in this route. The second module controis the navigation of the aircraft along the route defined by the user, performing course corrections due to wind gusts. Navigation is based on the GPS positioning system and a set of on-board navigational sensors. The Mission Planner has been implemented and outputs a flight plan that can be Ioaded onto the aircraft. The Navigation System has been fully defined, designed and has an almost completely specified algorithm. Its implementation depends on the hardware that will be adopted on board of the aircraft and has been left as future work.
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