Uma proposta de arquitetura de software para a simulação e experimentação de veículos autônomos

• Main Author: Tiago Cesar dos Santos
• Other Authors: Denis Fernando Wolf
• Language: Portuguese
• Published: Universidade de São Paulo 2016
• Subjects: Arquitetura de software; Blender.; CaRINA; MORSE; Simulação; Simulation; Software architecture
• Online Access: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-12122016-103140/

Sistemas de Transportes Inteligentes representam um imenso impacto social e aos poucos tem modificado o paradigma de mobilidade atual. Desde a década de 80, veículos autônomos vêm sendo desenvolvidos e estudados pela comunidade científica e hoje atrai o interesse de grandes empresas automobilísticas. Esses sistemas têm como objetivo a redução do número de acidentes de trânsito, aumento da eficiência dos transportes e inclusão social, sendo que neste contexto surge o projeto CaRINA. Através do desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel pretende-se realizar a navegação completamente autônoma em ambiente urbano. Contudo, os experimentos realizados com a plataforma real são custosos, demorados e perigosos. A logística dos testes é complexa, uma vez que necessitam de local apropriado e disponibilidade de recursos. Portanto, o objetivo deste trabalho é desenvolver uma arquitetura de simulação para veículos autônomos que seja capaz de realizar experimentos em laboratório e facilite a portabilidade dos programas desenvolvidos em simulação para o veículo real. A flexibilidade da arquitetura do simulador também permite realizar experimentos utilizando múltiplos veículos. === Intelligent Transportation Systems represent a huge social impact and has gradually modified the current mobility paradigm. Since the1980s, autonomous vehicles have been developed and investigated by the scientific community and today attracts the interest of major automotive companies. These systems aims to reduce the number of traffic accidents, increase the transports efficiency and social inclusion, in this context the CaRINA project started. Through the development of amobile robotic platformis intended to performa fully autonomous navigation in urban environments. However, the experiments with the platform are costly, time-consuming and dangerous. The logistics of the tests are complex, since that require the appropriate location and availability of resources. Therefore, the purpose of this work is to develop a simulation architecture for autonomous vehicles to be able to perform experiments in the laboratory and to facilitate the portability of programs developed in simulation to the real vehicle. The flexibility of the simulator architecture also allows to perform experiments using multiple vehicles.