Otimização do código do sistema de navegação e controle de robôs móveis baseado em NMPC para embarcar em arquiteturas de baixo custo

• Main Author: Azevedo , Diego Sousa de
• Other Authors: Nascimento, Tiago Pereira do
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: Universidade Federal da Paraíba 2016
• Subjects: Controle de formação; Multi-Robôs e Sistemas Embarcados; Training Control; Multi-Robots and Embedded Systems; Nonlinear Model Predictive Control - NMPC; CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
• Online Access: http://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/handle/tede/7853

Submitted by Viviane Lima da Cunha ([e-mail]) on 2016-02-16T13:26:42Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3970645 bytes, checksum: d514b848324ac20a549db632034383d7 (MD5) === Made available in DSpace on 2016-02-16T13:26:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3970645 bytes, checksum: d514b848324ac20a549db632034383d7 (MD5) Previous issue date: 2015-10-10 === The purpose of this study is to adapt and embed a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, in a low-cost board existent on the market, to provide sufficient com-putational resources so that the robot is able to converge, without losing performance, using the same horizons applied in a Laptop. The obtained results demonstrate the proposed scenario according with the experiments, proving that it is possible to use low cost boards, to a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, using the same predictive and control horizons applied in a Laptop. === A proposta desse trabalho é adaptar e embarcar um sistema de navegação e controle de robôs móveis, baseado em NMPC, em uma placa de baixo custo já existente no mercado, que dispo-nibilize recursos computacionais suficientes para que o Robô seja capaz de convergir, sem perda de desempenho e utilizando os mesmos horizontes aplicados em um Laptop. Os Resulta-dos obtidos demonstram todo o cenário proposto e de acordo com os experimentos realizados, comprovou-se que é possível o uso de placas de baixo custo, para controle de robôs móveis, baseado em NMPC, utilizando os mesmos horizontes de predição e controle aplicados em uma Laptop.