Estudo dinâmico e simulação de uma plataforma de Stewart com ênfase na implementação do sistema de controle

• Main Author: Moretti, Mariana
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: [s.n.] 2010
• Subjects: Robos - Sistemas de controle; Mecatrônica; Robótica; Robots - Control systems; Mechatronics; Robotics
• Online Access: MORETTI, Mariana. Estudo dinâmico e simulação de uma plataforma de Stewart com ênfase na implementação do sistema de controle. 2010. 109 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265375>. Acesso em: 16 ago. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265375

Orientador: João Maurício Rosário === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica === Made available in DSpace on 2018-08-16T10:12:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Moretti_Mariana_M.pdf: 12180551 bytes, checksum: 7061efe63e86e5ba1b21c21253c1ee35 (MD5) Previous issue date: 2010 === Resumo: Uma nova proposta de modelo dinâmico da Plataforma de Stewart é apresentada neste trabalho. Enquanto a cinemática inversa é usada para posicionar cada um dos seis braços do robô, o vetor de força que atua em seus deslocamentos é dado pelo torque de motores elétricos. A inércia em cada um dos pontos de apoio é aproximada por uma rigidez mecânica associada ao modulo de Young. Ainda, foi implementado um modelo dinâmico que usa a aproximação de Newton-Euler, amplamente aplicada na dinâmica inversa de robôs seriais, para o caso deste robô paralelo. Em ambas as abordagens, as equações foram implementadas em Matlab/SimulinkTM, e os resultados das simulações foram apresentados para validação das aproximações === Abstract: A new proposal for a dynamic model of the Stewart platform is presented. While the inverse kinematics is used to position each of the six arms of the robot, the vector of force acting on the displacement is given by the torque of electric motors. The inertia in each of the support points is approximated by a mechanical stiffness associated with the Young modulus. Still, it was implemented a dynamic model that uses the Newton-Euler approach, widely applied in the inverse dynamics of serial robots, for the case of this parallel robot. In both approaches, the equations were implemented in Matlab/SimulinkTM, and the simulation results were presented for validation of the approaches === Mestrado === Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico === Mestre em Engenharia Mecânica