Desenvolvimento de um robo bipede para locomoção em ambiente desestruturado

• Main Author: Bezerra, Carlos Andre Dias
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: [s.n.] 2002
• Subjects: Análise de trajetória; Robótica; Teoria dos autômatos
• Online Access: BEZERRA, Carlos Andre Dias. Desenvolvimento de um robo bipede para locomoção em ambiente desestruturado. 2002. 188p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/263839>. Acesso em: 31 jul. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263839

Orientador : Douglas Eduardo Zampieri === Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica === Made available in DSpace on 2018-07-31T21:38:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Bezerra_CarlosAndreDias_D.pdf: 16490008 bytes, checksum: d1766174780575b42c85c12ba542dda7 (MD5) Previous issue date: 2002 === Resumo: Neste trabalho desenvolveu-se a concepção, modelagem, simulação, construção e implementação de um robô bípede, capaz de interagir com o ambiente através de sensores e desviar de obstáculos em seu ambiente de trabalho a princípio de localização desconhecida. A determinação da equação de movimento foi realizada através do método de Newton ¿ Euler - Jourdain, que apresenta a vantagem da obtenção da equação de movimento sem a necessidade do conhecimento das forças internas entre as uniões dos segmentos que compõem o robô. Entre os experimentos realizados para validação da modelagem, incluem-se marcha em linha reta, realização de curvas e desvio de obstáculo de maneira autônoma, com o uso de sensores. Os materiais, métodos e resultados experimentais são apresentados na forma de fotos e figuras. Os resultados alcançados neste trabalho permitem o desenvolvimento de robôs capazes de se locomoverem e desviarem de obstáculos através de diferentes estratégias === Abstract: In this work the conception, modeling, simulation, construction, and implementation of a biped robot has been developed. The robot was able to interact with the workspace through sensor and avoid obstacle in his workspace which was initially unknown. The determination of the motion equation was carried out using Newton-Euler- Jourdain, which presents advantages in the determination of motion equation without the necessity of knowing internal forces between the joints which are made the robot. Walk on a straight line, perform curves, and avoid obstacle in autonomous way, with the use of sensors are among the experiments carried out to validate the modeling. The materials, methods, and experimental results are presented by pictures and figures. As result of this work it can be develope biped robots able to move and avoiding obstacles through different strategies === Doutorado === Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico === Doutor em Engenharia Mecânica