Estudo e implemantação de sistema de controle de direção para veiculo auto-guiado

• Main Author: Costa, Sergio Eduardo Gouvea da
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: [s.n.] 1993
• Subjects: Sistema de veiculos auto-guiados; Robos industrias
• Online Access: COSTA, Sergio Eduardo Gouvea da. Estudo e implemantação de sistema de controle de direção para veiculo auto-guiado. 1993. [148]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/261449>. Acesso em: 18 jul. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261449

Orientadores: Jaime Szajner, Rafael Santos Mendes === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica === Made available in DSpace on 2018-07-18T15:04:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Costa_SergioEduardoGouveada_M.pdf: 6447038 bytes, checksum: 9c152963252b68c2c7f4b15009b0664a (MD5) Previous issue date: 1993 === Resumo: No Laboratório de Engenharia de Computaçãoe AutomaçãoIndustrial da Faculdade de Engenharia Elétrica da UNICAMP -LCAlFEE -vem sendo desenvolvido o projeto e a implementação de um Veículo Auto-Guiado - AGV. O AGV/LCA foi projetado para aplicações no meio industrial, fazendo parte de um sistema de transporte flexível, servindo como meio de integração de matéria-prima e ferramentas. O sistema de orientação utiliza fitas refletivasfixadas no piso e o veículo tem o seu controle através de um programa executado em um microcomputador compatível com um PC/AT - 386 Sx, a bordo do AGV. Os sistemas de tração e direção são baseados em motores de indução trifásicos do tipo gaiola de esquilo, alimentados por inversores do tipo fonte de tensão, configurados topologicamente em ponte trifásica. Este trabalho tem como objetívo principal a integração entre os diversos subsistemas -aquisição de dados, controle de tração e controle de direção -através de um programa que faz o controle das operações do AGV. São mostradas as funções implementadas para garantir o bom desempenho do sistema, como a compensação de tensão dos motores operando em baixas frequências e o perfil suave de variação de velocidade do carro. São feitas a modelagem do sistema e o projeto do controlador através da técnica de alocação de pólos e são mostrados resultados de simulações em computador digital com o sistema em malha fechada, de forma a validar as considerações feitas no projeto do sistema de controle e também para se obter referências para a implementação prática === Abstract: The Computer Engineering and Industrial Automation Laboratory of the UNICAMP's Electrical Engineering Faculty (LCA/FEE), has been developping the design and implementation of an Automated Guided Vehicle -AGV. The AGV/LCA was designed to work in industrial environment as a Flexible Transportation System, integrating raw material and tools. The track is based on a reflectivetape on the floor and the AGV's control is made by a microcomputer PCIAT -386 SX, aboard the vehicle. The traction and steering are based on three phase squirrel-cage induction motors, fed by voltage source inverters, topologically configurated in a three phase bridge. The main purpose of this work is to integrate the subsystems -data acquisition, track control and steering control -by a software that controls alI operations. We show the implemented functions to guarantee the desired performance, such as the motors voltage compensation when operating in low frequencies and the vehicle's speed variation behavior. The system modeling, and the control design by the pole placement method are made, and closed loop system's simulation in a digital computer are shown, in order to make valid the theoretical considerations and to obtain practical implementation references === Mestrado === Mestre em Engenharia Elétrica