| Summary: | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2017. === Made available in DSpace on 2017-08-28T16:30:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2017 === A interação de robôs pode se dar por meio da ação de forças estáticas, ou seja, quando não existem movimentos significativos entre o robô e o meio, ou dinâmica, quando o robô está em movimento mantendo o contato com o meio. Quando a movimentação é relativamente lenta, é possível considerar a interação como quase-estática, pois os efeitos dinâmicos podem ser desprezados. Nas tarefas em que se exige contato a baixas velocidades, especificações e estudos sobre a capacidade de gerar forças e momentos (ou simplesmente capacidade de força) de robôs tornam-se interessantes. Em muitos casos, durante a execução da tarefa, a capacidade de força pode estar abaixo das forças requeridas pela tarefa em algum ponto da trajetória, o que pode acarretar a ocorrência de danos materiais ou ferimentos em pessoas durante o processo. A capacidade de força nos robôs depende basicamente do potencial de geração torques, ou forças em seus atuadores de revolução ou prismáticos respectivamente e das direções das forças aplicadas. Neste sentido surge o conceito de forças isotrópicas, que consiste na máxima magnitude de força que um robô pode aplicar ou suportar em todas as direções de acordo com uma postura. O objetivo principal deste trabalho é o desenvolvimento de um método, para obtenção dos mapas da capacidade de forças isotrópicas em manipuladores seriais planares em condições estáticas ou quase-estáticas. O estudo será realizado utilizando robôs com estruturas cinemática do tipo 3R, 4R, 5R e 6R. O método proposto tem como resultado um mapa de indicação das maiores forças isotrópicas que podem ser exercidas dentro da área de trabalho do robô. Os resultados obtidos permitem alocar uma tarefa na região com maior capacidade de força isotrópica, garantindo que a força mínima requerida pela execução da tarefa seja atendida. Neste trabalho, a modelagem estática é realizada através da teoria de helicóides e do método de Davies. A capacidade de força isotrópica é calculada através do método denominado fator de escala modificado. O método proposto é estudado por meio de casos e validado comparando os resultados com os métodos pesquisados no referencial teórico. === Abstract: The interaction of robots can occur through the action of static forces,
when there is no significant movement between the robot and the
environment, or dynamics, when the robot is in motion while maintaining
contact with the environment. When the movement is relatively
slow, it is possible to consider the interaction as quasi-static, since the
dynamic effects can be neglected. In tasks requiring contact at low speeds,
specifications and studies on the robots ability to generate forces
and moments (or simply force capability) become interesting. In many
cases, during the execution of the task, the force capability may be
below the forces required by the task at some point in the trajectory,
which can lead to material damage or injury people during the process.
The capability of force in the robots depends basically on the potential
of generation of torques, or forces in their revolution or prismatic
actuators, respectively and on the directions of the applied forces. In
this sense arises the concept of isotropic forces, which consists of the
maximum magnitude of force that a robot can apply or support in all
directions according to a posture. The main objective of this work
is the development of a method to obtain the isotropic forces maps
for planar serial manipulators under static or quasi-static conditions.
The study will be performed using robots with kinematic structures
of 3R, 4R, 5R and 6R type. The proposed method results in a map
indicating the greatest isotropic forces that can be exerted within the
workspace of the robot. The obtained results allow to allocate a task
in the region with greater capability of isotropic force, ensuring that
the minimum force required for the execution of the task is met. In
this work, static modeling is performed through the screw theory and
the Davies method. The isotropic force capability is calculated using
the method called the modified scale factor. The proposed method is
will be applied to several cases studies and validated by comparing the
results obtained from it with the methods found in the literature.
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