Controle com adapta??o em modo dual utilizando uma rede RBF

• Main Author: Oliveira, Odailson Cavalcante de
• Other Authors: 10829741453
• Language: Portuguese
• Published: PROGRAMA DE P?S-GRADUA??O EM ENGENHARIA EL?TRICA E DE COMPUTA??O 2017
• Subjects: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTA??O; Controle adaptativo; Controle em modo dual; Redes neurais; Fun??es de base radial
• Online Access: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22214

Submitted by Automa??o e Estat?stica ([e-mail]) on 2017-03-09T19:22:31Z No. of bitstreams: 1 OdailsonCavalcanteDeOliveira_TESE.pdf: 2506082 bytes, checksum: 1c97e15b1c237711152fe45d82d8809b (MD5) === Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva ([e-mail]) on 2017-03-10T22:41:06Z (GMT) No. of bitstreams: 1 OdailsonCavalcanteDeOliveira_TESE.pdf: 2506082 bytes, checksum: 1c97e15b1c237711152fe45d82d8809b (MD5) === Made available in DSpace on 2017-03-10T22:41:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 OdailsonCavalcanteDeOliveira_TESE.pdf: 2506082 bytes, checksum: 1c97e15b1c237711152fe45d82d8809b (MD5) Previous issue date: 2016-09-01 === Neste trabalho ser? apresentada uma estrat?gia de controle utilizando uma rede com fun??es de base radial (rede RBF) com adapta??o em modo dual. O objetivo da estrat?gia ? utilizar a capacidade aproximativa da rede RBF no controle de sistemas n?o-lineares desconhecidos, ou conhecidos com incertezas. O controle proposto utiliza a estrutura do Controle Adaptativo por Modelo de Refer?ncia (MRAC) e uma rede RBF cujos par?metros s?o ajustados em tempo real atrav?s de uma adapta??o em modo dual, o que permitir? um r?pido transit?rio e um sinal de controle suave em regime permanente. A adapta??o em modo dual dos par?metros da rede RBF ? feita usando a fun??o tangente hiperb?lica, que durante o transit?rio proporcionar? um comportamento similar ao controle por estrutura vari?vel, e durante o regime permanente atuar?o as leis integrais do MRAC reguladas pela fun??o secante hiperb?lica. A tangente hiperb?lica ? usada no lugar da fun??o sinal das leis chaveadas para reduzir o fen?meno de chattering. A fun??o secante hiperb?lica ? usada para regular a lei integral, aumentando seu efeito em regime permanente e reduzindo durante o transit?rio, evitando oscila??es na resposta do sistema. Ser?o apresentadas uma prova de estabilidade baseada na teoria de Lyapunov para a rede RBF em modo dual e compara??es atrav?s de simula??es. === This work presents a control strategy using a network with radial basis function (RBF network) with adaptation in dual mode. The objective of the strategy is to use the approximate capacity of the RBF network to control nonlinear systems with unknown parameters or with uncertainties. The proposed control uses the structure of Model Reference Adaptive Control (MRAC) and a RBF network whose parameters are adjusted in real time in dual mode, which will allow a fast transient and a smooth control signal in steady state. The dual mode adaptive method of RBF network parameters uses the hyperbolic tangent function, which during the transient provides a similar behavior to variable structure control, and integral laws of MRAC that are regulated by a hyperbolic secant function during steady state. A hyperbolic tangent is used instead of signal function what reduces the chattering phenomenon. A hyperbolic secant is used to regulate the integral law, increasing its effects on steady state and reducing on transient time. It is presented a Lyapunov proof for dual mode method and comparisons through simulations.