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Previous issue date: 2012-01-27 === Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico === Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between
the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear
models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration
when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric
model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the
dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system
into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the
input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks.
The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm.
The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together
with the linear parameters === V?rios rob?s m?veis apresentam comportamentos n?o-lineares, principalmente ocasionados
por fen?menos de atrito entre as partes mec?nicas do rob? ou entre o rob? e o
solo. Modelagens puramente lineares apresentam-se eficientes em alguns casos, mas ?
preciso levar em considera??o as n?o-linearidades do rob? quando se deseja movimentos
ou posicionamentos precisos. Este trabalho prop?e um procedimento de identifica??o
param?trica do modelo de um rob? m?vel com acionamento diferencial, no qual s?o consideradas
as n?o-linearidades do tipo zona-morta presentes nos atuadores do rob?. A
proposta baseia-se no modelo de Hammerstein para dividir o sistema em blocos lineares
e n?o-lineares. O princ?pio da separa??o do termo chave ? utilizado para demonstrar a
rela??o entre as entradas e sa?das do sistema com os par?metros tanto da parcela linear
quanto da n?o-linear. Os par?metros de ambas as parcelas s?o identificados simultaneamente,
atrav?s de um algoritmo de m?nimos quadrados recursivo. Os resultados mostram
que ? poss?vel identificar o valor os limites da zona-morta assim como os par?metros da
parcela linear do modelo do sistema
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