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Previous issue date: 2011-12-19 === In this work is proposed an indirect approach to the DualMode Adaptive Robust Controller
(DMARC), combining the typicals transient and robustness properties of Variable
Structure Systems, more specifically of Variable Structure Model Reference Adaptive
Controller (VS-MRAC), with a smooth control signal in steady-state, typical of conventional
Adaptive Controllers, as Model Reference Adaptive Controller (MRAC). The goal
is to provide a more intuitive controller design, based on physical plant parameters, as
resistances, inertia moments, capacitances, etc. Furthermore, with the objective to follow
the evolutionary line of direct controllers, it will be proposed an indirect version for
the Binary Model Reference Adaptive Controller (B-MRAC), that was the first controller
attemptting to act as MRAC as well as VS-MRAC, depending on a pre-defined fixed
parameter === Nesse trabalho ? proposta uma abordagem indireta para o Controlador em Modo Dual
Adaptativo Robusto (DMARC), o qual une as caracter?sticas transit?rias e de robustez t?picas
dos Sistemas a Estrutura Vari?vel, mais especificamente do Controlador Adaptativo
por Modelo de Refer?ncia e Estrutura Vari?vel (VS-MRAC), com um sinal de controle
suave em regime permanente, t?pico dos Controladores Adaptativos convencionais, como
o Controlador Adaptativo por Modelo de Refer?ncia (MRAC). O objetivo ? proporcionar
uma maneira mais intuitiva de realizar o projeto do controlador, baseado nos par?metros
f?sicos da planta, tais como: resist?ncia, momento de in?rcia, capacit?ncia, dentre outros.
Adicionalmente, com a finalidade de seguir a linha evolutiva dos controladores diretos,
ser? proposta uma vers?o indireta para o Controlador Adaptativo Bin?rio por Modelo
de Refer?ncia (B-MRAC), o qual foi precursor na tentativa de atuar tanto como MRAC
quanto como VS-MRAC, a depender de um par?metro fixo pr?-definido
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