Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

• Main Author: Guerra, Rodrigo da Silva
• Other Authors: Lages, Walter Fetter
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: 2007
• Subjects: Câmeras; Calibração automática
• Online Access: http://hdl.handle.net/10183/4832

Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.