Controle de Altitude e Angulo de Guinada de um Mini Helicóptero

• Main Author: SANTANA, L. V.
• Other Authors: CARELLI, R.
• Format: Others
• Published: Universidade Federal do Espírito Santo 2018
• Subjects: Helicópteros; Aeronave não tripulada
• Online Access: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9603

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_3851_DissertacaoMestradoLucasVagoSantana20161024-94245.pdf: 1878677 bytes, checksum: 611fe85987f0ef68d0e0140f40b5781c (MD5) Previous issue date: 2011-03-18 === Este trabalho apresenta uma estrutura de sensoriamento e comunicação projetada para permitir o controle de um mini-helicóptero em voo autônomo, a partir de um computador em terra. Tal estrutura possibilita a captura e a transmissão dos dados relativos ao estado da aeronave para o computador de controle em terra, assim como transmitir os sinais de controle necessários para comandar a aeronave durante a realização de uma missão. No desenvolvimento do trabalho são apresentados um modelo dinâmico da aeronave e um controlador é proposto para controlar a altitude e o ângulo de guinada do minihelicóptero durante um voo no eixo vertical. Além disso, são abordadas as técnicas de filtragem e fusão sensorial utilizadas para a obtenção da atitude do helicóptero através de uma unidade de medição inercial. Por fim, resultados experimentais são apresentados, validando o controlador, a estrutura sensorial e de comunicação e as considerações feitas durante o desenvolvimento do trabalho.