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Previous issue date: 2004-12-22 === Este trabalho trata do controle de robôs móveis cooperativos, usando para isto
um controlador não linear de posição. A realimentação para o fechamento da malha de
controle é feita por meio de uma câmera estacionária, localizada sobre o ambiente de
trabalho dos robôs. Depois de capturar a imagem, a mesma é processada em um
computador, o qual é responsável por gerar as diretivas de controle para os robôs.
Utilizando apenas um controlador não linear de posição, foi possível desenvolver
estratégias para deslocamento de cargas, usando para isto a cooperação entre dois
robôs. Estas estratégias consistem em identificar e tratar os possíveis problemas
relacionados ao deslocamento da carga, para só depois transporta-la. Além das
estratégias para deslocamento de cargas, foram implementadas tarefas que permitem
que um robô alcance um ponto destino ou siga uma trajetória pré-definida na Imagem.
Outro tipo de tarefa implementada neste trabalho, e que utiliza o controlador não linear
de posição, é o movimento dos robôs em formação, a saber: formação em fila e
formação lado a lado.
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