| Summary: | === Esta tese aborda o problema da modelagem e coordenação de múltiplos robôs na exe\-cução de tarefas cooperativas. É proposta e apresentada uma nova metodologia que usa alocação dinâmica de papéis na coordenação de múltiplos robôs. Basicamente, cada robô executa um papel que define as suas ações durante a cooperação. Esses papéis podem ser alterados dinamicamente permitindo que os robôs executem tarefas cooperativas em ambientes dinâmicos e não estruturados. As tarefas cooperativas e a alocação dinâmica de papéis são modeladas utilizando-se sistemas híbridos. Um sistema híbrido pode ser visto como uma composição de estados discretos e equações contínuas, sendo bastante adequado para a representação de sistemas com múltiplos robôs. Um autômato híbrido é utilizado para representar o comportamento de cada robô na execução da tarefa e a composição de vários autômatos permite que a tarefa cooperativa como um todo seja modelada. Isso permite uma melhor representação e formalização da execução de tarefas cooperativas e provê um arcabouço para obtenção de resultados formais sobre a cooperação. Vários experimentos são realizados em diversas tarefas cooperativas, utilizando-se tanto robôs reais como simulados. Para isso, foi desenvolvido um simulador chamado de MuRoS, que permite a simulação de múltiplos robôs na execução de tarefas cooperativas. Os experimentos demonstram a efetividade da metodologia proposta na modelagem e execução de tarefas cooperativas.
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