Desenvolvimento de um sistema de controle para a órtese funcional de mão da UFMG

• Main Author: Daniel Neves Rocha
• Other Authors: Marcos Pinotti Barbosa
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: Universidade Federal de Minas Gerais 2007
• Online Access: http://hdl.handle.net/1843/SBPS-79TH69

=== Hand orthosis is an external device applied or joined to the hand and to the wrist to improve its function controlling the movement, supplying the objects sustentation, correcting flexible deformities and hindering the progress of fixed deformities. This work aimed to develop the grip force control of a hand orthosis developed in the Bioengineering Laboratory (Labbio) of the Federal University of Minas Gerais. It was determined the force in the artificial tendon and the orthosis closing speed for sizing the engine-reduction set. The relation betwen the grip fingers force from the orthosis and the force in the artificial tendon was determined experimentally. An electronic circuit was created and uses the current analysis of DC motor to control the torque and, consequently, the traction force in the artificial tendon. Starting from the experimental results of pre-determined loads, it was possible to correlate the grip force with the artificial tendon force for different loads. The developed system was capable to control objects grip force, turning the orthosis safe. === Órtese de mão é um dispositivo externo aplicado ou unido à mão e ao pulso para melhorar a sua função controlando o movimento, fornecendo a sustentação para objetos, corrigindo e impedindo deformidades. Este trabalho teve como objetivo desenvolver o controle da força de uma órtese de mão desenvolvida no Laboratório de Bioengenharia (Labbio) da Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG). Foram determinadas a força no tendão artificial e a velocidade de fechamento da órtese para dimensionamento do conjunto motor-redução. A relação entre a força de preensão nos dedos da órtese e a força no tendão artificial foi determinada a partir dos resultados experimentais para cargas pré-determinadas. Foi concebido um circuito eletrônico que usa a análise da corrente do motor de corrente contínua para controlar o torque do motor e, conseqüentemente, a força de tração no tendão artificial. O sistema desenvolvido foi capaz de controlar a força de preensão de objetos, tornando a órtese segura ao usuário.