Controle de um motor de corrente continua para uso em órteses e próteses

• Main Author: Bruno de Menezes Garrido
• Other Authors: Marcos Pinoti Barbosa
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: Universidade Federal de Minas Gerais 2008
• Online Access: http://hdl.handle.net/1843/MDAD-7W7NZM

=== The objective of this work is to contribute to the control system project of the prosthetic hand in development at UFMG. From a literature review on the control strategies used in hand prostheses, a control system was developed. An environment of simulation was created to assess the performance of routines implemented in the system. A bench testing was established to validate and verify the performance of the control system implemented. In this study, tests were conducted to simulate the slipping of an object in prosthetic hand and the performance of the control system to prevent it. The results showed that the control acted in a satisfactory manner, proving the feasibility of the strategies adopted in the project. === O objetivo deste trabalho é contribuir para o projeto do sistema de controle da prótese de mão que está em desenvolvimento na UFMG. A partir de uma revisão bibliográfica sobre as estratégias de controle utilizadas para o controle de próteses de mão, desenvolveu-se um sistema de controle. Foi criado um ambiente de simulação para avaliar o desempenho das rotinas a serem implementadas no sistema. Uma bancada de testes foi estabelecida para validar e para verificar o desempenho do sistema de controle implementado. Neste trabalho, testes de preensão foram realizados para simular o escorregamento de um objeto da prótese de mão e a atuação do sistema de controle para impedi-lo. Os resultados mostraram que o controle atuou de forma satisfatória, comprovando a viabilidade das estratégias adotadas no projeto