Rótula Atuadora Com Passos Esféricos Controlados

• Main Author: Caratti Filho, Egmidio
• Other Authors: http://lattes.cnpq.br/9481459169536686
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: Universidade Federal Rural do Semi-Árido 2017
• Subjects: Motor de passos esféricos; Atuador 3D; Robótica; Automação industrial; Spherical steps motor; 3D actuator; Robotics; Industrial automation; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA
• Online Access: http://bdtd.ufersa.edu.br:80/tede/handle/tede/772

Submitted by Lara Oliveira ([e-mail]) on 2017-07-13T20:26:15Z No. of bitstreams: 1 EgmidioCF_DISSERT.pdf: 19081133 bytes, checksum: e987b9622c60ead5edc3617284f7df4e (MD5) === Rejected by Vanessa Christiane ([e-mail]), reason: Solicitação da Lara on 2017-07-18T15:02:54Z (GMT) === Submitted by Lara Oliveira ([e-mail]) on 2017-07-18T19:36:19Z No. of bitstreams: 1 EgmidioCF_DISSERT.pdf: 19081133 bytes, checksum: e987b9622c60ead5edc3617284f7df4e (MD5) === Approved for entry into archive by Vanessa Christiane ([e-mail]) on 2017-07-25T14:44:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 EgmidioCF_DISSERT.pdf: 19081133 bytes, checksum: e987b9622c60ead5edc3617284f7df4e (MD5) === Approved for entry into archive by Vanessa Christiane ([e-mail]) on 2017-07-25T14:46:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1 EgmidioCF_DISSERT.pdf: 19081133 bytes, checksum: e987b9622c60ead5edc3617284f7df4e (MD5) === Made available in DSpace on 2017-07-25T14:47:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EgmidioCF_DISSERT.pdf: 19081133 bytes, checksum: e987b9622c60ead5edc3617284f7df4e (MD5) Previous issue date: 2014-04-29 === Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior === This work presents a model of a controlled actuating mechanism, with particular motion characteristics and control concepts. The model is based on the sums of concepts of mechanisms, electrical machinery, computer science and microcontrollers theory and it aims to make a computational control to be used in this new equipment. To this computational control, it is necessary to make an introductory mathematical modeling based on spherical coordinates, to propose a definition of points of motion for a mechanical system, characterized by spherical steps. This system is actuated by magnetic points distributed along an articulated spherical shell and it slides in the fixed sphere with only one magnetic spot. The mechanical system communicates two stems with angular relative positions. These positions are presented through the development of a matrix that represents the power status of all the points distributed in the spherical shell, determining whether they are on or off. This mathematical model identifies points in the spherical shell, where they are registered as a table row in a database, which has information of the neighborhood relation between points. So a software is used to update in database and an algorithm is used for will do control by using the JAVA programming language. The input data for the algorithm are the start and the end motion points and the steps speed. The result of this algorithm is a script with sequence of movement, using best route criteria the algorithm selects the most efficient within several possibilities. The program’s output is a file that is sent to an electronic device and it receives the information, controls the power state for the coils of the actuating rod, to promote a sequence of desired movement. So this modeled mechanism, plans to make possible a device that offers new possibilities for solutions for controls as actuators positioners that can be applied to robotics and for the most varied of automation problem === Este trabalho apresenta um modelo de um mecanismo atuador controlado, com características particulares de movimento e de conceitos de controle. O modelo é baseado em somas de conceitos de mecanismos, máquinas elétricas, computação e microcontroladores, e tem o objetivo de fazer um controle computacional para ser usado de forma prática nesse novo equipamento. Para fazer o controle computacional, é necessário fazer uma modelagem matemática introdutória, baseada em coordenadas esféricas, para propor uma definição dos pontos de movimento de um sistema mecânico, caracterizados por passos esféricos. Esse sistema é atuado por zonas magnetizáveis ao longo de uma casca esférica rotulável e uma esfera fixa com apenas um ponto magnético. Essa rótula comunica duas hastes com posições angulares relativas entre si. Essas posições são definidas nesse trabalho por meio da elaboração de uma matriz que representa o estado de ligação de todas as zonas magnetizáveis por bobinas distribuídas na casca esférica, determinando se elas estão ligadas ou desligadas. Esse modelo matemático identifica os pontos na casca esférica, onde são cadastrados como registro de tabela em um banco de dados, que possuem a informação da relação de vizinhança entre pontos. Em seguida, um software gerencia a manutenção nesse banco de dados para fazer o controle usando algoritmo através de programação em linguagem JAVA. Os dados de entrada de informações para o algoritmo são os pontos de inicio e fim de movimento e a velocidade de acionamento das bobinas. O resultado desse algoritmo é um roteiro de sequencia de movimento, onde, usando critério de melhor rota, o algoritmo escolhe a mais eficiente dentro de várias possibilidades. O resultado do programa é um arquivo que é enviado para um dispositivo eletrônico e que ao receber as informações, comanda o estado das ligações das bobinas da rótula atuadora de forma sequenciada que promove o movimento desejado. Por fim, esse mecanismo assim modelado, pretende viabilizar um equipamento que ofereça novas possibilidades de soluções tanto para controle, como para soluções em atuadores posicionadores que podem ser aplicáveis a robótica e para os mais variados ramos da automação === 2017-07-12