Habilitando processamento de tempo real em sistemas embarcados ROS2.

• Main Author: MEDEIROS, Lucas da Silva
• Language: Portuguese
• Published: 2017
• Online Access: http://repositorio.unifei.edu.br/xmlui/handle/123456789/1071

Submitted by repositorio repositorio ([e-mail]) on 2018-02-14T21:18:19Z No. of bitstreams: 1 dissertacao_medeiros_2017.pdf: 3414571 bytes, checksum: ee2be19f7f565e2f64971f0dacaf96a9 (MD5) === Made available in DSpace on 2018-02-14T21:18:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertacao_medeiros_2017.pdf: 3414571 bytes, checksum: ee2be19f7f565e2f64971f0dacaf96a9 (MD5) Previous issue date: 2017-12 === Processamento em tempo real é um importante componente no controle digital de processos, especialmente na área de robótica, onde muitas aplicações requerem processamento de dados à medida que os dados chegam e também para controle de atuadores. Assim, esse trabalho busca integrar o FreeRTPS, uma implementação portável e minimalista de um publicador/assinante de tempo real (RTPS), que provê uma opção para aplicações ROS2 em sistemas embarcados onde o tamanho da memória é um fator crítico, com o FreeRTOS, um sistema operacional embarcado de tempo real para sistemas pequenos. Como resultado, tem-se um sistema que possui ferramentas para se efetuar sensoriamento e processamento em tempo real enquanto pode efetuar a troca de mensagens com outras aplicações ROS2 na rede Ethernet.