Um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP.

Um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP.

O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. A compensação implementada consiste na correção do modelo dinâmico deste robô, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de po...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Areolino de Almeida Neto
Other Authors: Luiz Carlos Sandoval Góes
Format: Others
Language:Portuguese
Published: Instituto Tecnológico de Aeronáutica 1998
Subjects:
Controle automático
Robôs
Redes neurais
Controladores
Robótica
Inteligência artificial
Computação
Engenharia mecânica
Online Access:http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1410
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spelling ndltd-IBICT-oai-agregador.ibict.br.BDTD_ITA-oai-ita.br-14102019-01-22T03:12:18Z Um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. Areolino de Almeida Neto Luiz Carlos Sandoval Góes Controle automático Robôs Redes neurais Controladores Robótica Inteligência artificial Computação Engenharia mecânica O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. A compensação implementada consiste na correção do modelo dinâmico deste robô, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de posição injetado no controlador por torque computado, de tal forma que para cada sinal de erro de posição existe uma rede neural associada alterando este sinal. A implementação computacional realizada foi em linguagem de comandos do MATLAB, com execução deste programa de dentro do próprio ambiente MATLAB para WINDOWS 95. 1998-00-00 info:eu-repo/semantics/publishedVersion info:eu-repo/semantics/masterThesis http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1410 por info:eu-repo/semantics/openAccess application/pdf Instituto Tecnológico de Aeronáutica reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica instacron:ITA
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Areolino de Almeida Neto
Um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP.
description O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. A compensação implementada consiste na correção do modelo dinâmico deste robô, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de posição injetado no controlador por torque computado, de tal forma que para cada sinal de erro de posição existe uma rede neural associada alterando este sinal. A implementação computacional realizada foi em linguagem de comandos do MATLAB, com execução deste programa de dentro do próprio ambiente MATLAB para WINDOWS 95.
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