Um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP.
O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. A compensação implementada consiste na correção do modelo dinâmico deste robô, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de po...
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| Other Authors: | |
| Format: | Others |
| Language: | Portuguese |
| Published: |
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
1998
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1410 |