AUTOMATIC AND ASSISTED NAVIGATION ON BLACK OIL RESERVOIRS BASED ON PROBABILISTIC ROADMAPS
CONSELHO NACIONAL DE DESENVOLVIMENTO CIENTÍFICO E TECNOLÓGICO === Há muitas aplicações de realidade virtual que requerem navegação em ambientes 3D. Em geral, esta facilidade é oferecida permitindo que o usuário controle todos os seis graus de liberdade da câmera virtual. No entanto, dessa forma é...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Language: | Portuguese |
| Published: |
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO
2005
|
| Online Access: | http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=6683@1 http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=6683@2 |
| Summary: | CONSELHO NACIONAL DE DESENVOLVIMENTO CIENTÍFICO E TECNOLÓGICO === Há muitas aplicações de realidade virtual que requerem
navegação em
ambientes 3D. Em geral, esta facilidade é oferecida
permitindo que o
usuário controle todos os seis graus de liberdade da
câmera virtual. No
entanto, dessa forma é difícil, mesmo para usuários
experientes, chegar
a áreas de interesse com movimentos suaves e livres de
colisão. Torna-se
necessário prover uma navegação assistida, onde o usuário
guia a câmera
mais facilmente, sem restringir sua exploração do
ambiente. Além disso, é
interessante prover uma navegação totalmente automática,
onde o usuário
seleciona um alvo e o sistema calcula um caminho suave e
livre de colisões
através do ambiente. Este trabalho propõe uma solução
específica para
navegação em modelos usados para simulação numérica de
reservatórios
naturais de petróleo, baseada em grafos de guia
probabilísticos. Utilizados
comumente em aplicações de robótica, grafos de guia
probabilísticos visam
capturar, através de uma amostragem aleatória, a
conectividade das áreas
livres da cena, sendo construídos em pré-processamento e
consultados em
tempo de execução. Este trabalho propõe um algoritmo de
construção de
grafo de guia específico para reservatórios e duas
técnicas para utilizar
o grafo obtido como base para prover navegação automática
e navegação
assistida. === There are many virtual reality applications that require
navigation on
3D environments. Usually, this feature is offered by
allowing the user to
control all the six degrees of freedom of the virtual
camera. However, it is
difficult in this way, even for experienced users, to
reach areas of interest
with smooth and collision-free paths. It becomes necessary
to provide
an assisted navigation, in which the user guides the
camera more easily,
without restricting the environment exploration. Moreover,
it is interesting
to provide a fully automatic navigation, in which the user
selects a target
and the system computes a smooth, collision-free path
throughout the
environment. This work proposes a specific solution for
navigation on models
used in numerical simulations of black oil reservoirs,
based on probabilistic
roadmaps. Commonly used in robotics applications,
probabilistic roadmaps
tend to capture, by random sampling, the conectivity of
the free space of the
scene, being constructed in a pre-processing stage and
queried in execution
time. This work proposes a roadmap construction algorithm
specific to
reservoirs and two techniques to use the obtained roadmap
as the basis
to provide assisted and automatic navigation. |
|---|