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Dissertação - Tiago Torres - Final.pdf: 3067345 bytes, checksum: 1842568e20cde36ba7250ab0f179b3d0 (MD5) === Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-06-16T14:05:42Z (GMT) No. of bitstreams: 1
Dissertação - Tiago Torres - Final.pdf: 3067345 bytes, checksum: 1842568e20cde36ba7250ab0f179b3d0 (MD5) === Made available in DSpace on 2017-06-16T14:05:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1
Dissertação - Tiago Torres - Final.pdf: 3067345 bytes, checksum: 1842568e20cde36ba7250ab0f179b3d0 (MD5) === Este trabalho tem como objetivo apresentar uma proposta para o controle de um sistema
de suspensão veicular semiativo utilizando um amortecedor magneto-reológico e um controlador baseado na técnica de controle preditivo baseado em modelo (MPC –
Model-Predictive Control). O princípio de funcionamento dos amortecedores magnetoreológicos é evidenciado e o modelo de Bouc-Wen modificado é utilizado no trabalho. O controlador MPC é projetado para produzir a força ideal a ser utilizada pelo amortecedor,
assegurando que a magnitude das forças calculadas pela lei de controle satisfaça às
restrições físicas de passividade do amortecedor. A tensão requerida para o amortecedor MR produzir a força de controle estimada pelo controlador MPC é calculada por um algoritmo de controle clipped-optimal. Um modelo matemático não linear de um quarto de
veículo com 2 graus de liberdade é utilizado e o desempenho do controle MPC proposto
para o sistema de suspensão semiativa é investigado através de simulações numéricas e
comparado com o desempenho do controlador LQR. Realiza-se a análise do desempenho
dos controladores considerando excitações de estrada com perfil rampa, lombada, buraco
e senoidal. Os resultados das simulações demonstram que o controle MPC proposto com
malha de controle interna reduz as oscilações na carroceria, mantendo os níveis de aceleração abaixo dos considerados desconfortáveis pela norma BS 6841 (1987), contribuindo para o conforto dos passageiros. Também contribui com o aumento da segurança do veículo e melhora sua dirigibilidade, reduzindo o deslocamento vertical do conjunto eixo e roda e o espaço de trabalho do amortecedor. Além disso, o MPC mostra-se mais eficiente, reduzindo o consumo de energia pelo amortecedor.
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