Émergence de concepts multimodaux : de la perception de mouvements primitifs à l'ancrage de mots acoustiques

• Main Author: Mangin, Olivier
• Language: English
• Published: 2014
• Subjects: [INFO:INFO_RB] Computer Science/Robotics; [INFO:INFO_RB] Informatique/Robotique; [SCCO:LING] Cognitive science/Linguistics; [SCCO:LING] Sciences cognitives/Linguistique; [INFO:INFO_LG] Computer Science/Machine Learning; [INFO:INFO_LG] Informatique/Apprentissage; apprentissage multimodal; acquisition du langage; ancrage de symboles; apprentissage de concepts; compréhension de comportement humains; décomposition du mouvement; primitive motrice; décomposition de taches; factorisation de matrice positive; apprentissage par renforcement inverse factorisé
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01061809; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/01/06/18/09/PDF/thesis_mangin.pdf

Cette thèse considère l'apprentissage de motifs récurrents dans la perception multimodale. Elle s'attache à développer des modèles robotiques de ces facultés telles qu'observées chez l'enfant, et elle s'inscrit en cela dans le domaine de la robotique développementale. Elle s'articule plus précisément autour de deux thèmes principaux qui sont d'une part la capacité d'enfants ou de robots à imiter et à comprendre le comportement d'humains, et d'autre part l'acquisition du langage. À leur intersection, nous examinons la question de la découverte par un agent en développement d'un répertoire de motifs primitifs dans son flux perceptuel. Nous spécifions ce problème et établissons son lien avec ceux de l'indétermination de la traduction décrit par Quine et de la séparation aveugle de source tels qu'étudiés en acoustique. Nous en étudions successivement quatre sous-problèmes et formulons une définition expérimentale de chacun. Des modèles d'agents résolvant ces problèmes sont également décrits et testés. Ils s'appuient particulièrement sur des techniques dites de sacs de mots, de factorisation de matrices et d'apprentissage par renforcement inverse. Nous approfondissons séparément les trois problèmes de l'apprentissage de sons élémentaires tels les phonèmes ou les mots, de mouvements basiques de danse et d'objectifs primaires composant des tâches motrices complexes. Pour finir nous étudions le problème de l'apprentissage d'éléments primitifs multimodaux, ce qui revient à résoudre simultanément plusieurs des problèmes précédents. Nous expliquons notamment en quoi cela fournit un modèle de l'ancrage de mots acoustiques.