Fusion de données visuo-inertielles pour l'estimation de pose et l'autocalibrage

Fusion de données visuo-inertielles pour l'estimation de pose et l'autocalibrage

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Les systèmes multi-capteurs exploitent les complémentarités des différentes sources sensorielles. Par exemple, le capteur visuo-inertiel permet d'estimer la pose à haute fréquence et avec une grande précision. Les méthodes de vision mesurent la pose à basse fréquence mais limitent la dérive cau...

Full description

Bibliographic Details
Main Author:	Scandaroli, Glauco Garcia
Language:	ENG
Published:	Université Nice Sophia Antipolis 2013
Subjects:	[SPI:OTHER] Engineering Sciences/Other Estimation d'état Observateurs d'état Observabilité Fonctions de Lyapunov Estimation de pose Calibrage caméra-centrale inertielle Vision par ordinateur
Online Access:	http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00861858 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/86/18/58/PDF/2013NICE4034.pdf

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