Commande robuste référencée intention d'une orthèse active pour l'assistance fonctionnelle aux mouvements du genou

• Main Author: Mefoued, Saber
• Language: FRE
• Published: Université Paris-Est 2012
• Subjects: [INFO:INFO_OH] Computer Science/Other; [SPI:OTHER] Engineering Sciences/Other; Robotique d'assistance; Orthèse active; Exosquelette; Commande robuste; Estimation d'intention
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00794512; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/79/45/12/PDF/TH2012PEST1095_complete.pdf

Le nombre croissant de personnes âgées dans le monde exige de relever de nouveaux défis sociétaux, notamment en termes de services d'aide et de soins de santé. Avec les récents progrès technologiques, la robotique apparaît comme une solution prometteuse pour développer des systèmes visant à faciliter et améliorer les conditions de vie de cette population. Cette thèse vise la proposition et la validation d'une approche de commande robuste et référencée intention d'une orthèse active, destinée à assister des mouvements de flexion/extension du genou pour des personnes souffrant de pathologies de cette articulation. La commande par modes glissants d'ordre 2 que nous proposons permet de prendre en compte les non-linéarités ainsi que les incertitudes paramétriques résultant de la dynamique du système équivalent orthèse-membre inférieur. Elle permet également de garantir d'une part, un bon suivi de la trajectoire désirée imposée par le thérapeute ou par le sujet lui-même, et d'autre part, une bonne robustesse vis-à-vis des perturbations externes pouvant se produire lors des mouvements de flexion/extension. Dans cette thèse, nous proposons également un modèle neuronal de type Perceptron Multi-Couches pour l'estimation de l'intention du sujet à partir de la mesure des signaux EMG caractérisant les activités musculaires volontaires du groupe musculaire quadriceps. Cette approche permet de s'affranchir d'un modèle d'activation et de contraction musculaire complexe. L'ensemble des travaux a été validé expérimentalement avec la participation volontaire de plusieurs sujets valides