Contribution a la téléoperation de robots en présence de délais de transmission variables

• Main Author: Leleve, Arnaud
• Language: FRE
• Published: Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc 2000
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; Robotique; Téléopération; Réseaux; Retards variables; TCP/IP
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00580771; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/58/07/71/PDF/these-AL.pdf

Les progrès en informatique permettent désormais d'effectuer des téléopérations via des réseaux informatiques. Par exemple, l'Internet a déjà été utilisé ces dernières années dans le cadre de téléopérations à longue distance. Il a l'énorme avantage d'être très répandu, accessible, fiable et économique. Le but de ce travail est de mettre en œuvre une plate-forme de téléopération à longue distance via des réseaux informatiques présentant les mêmes limitations que l'Internet : présence de retards, qui plus est variables dans le temps à petite (ms) et grande échelle de temps (mn), pertes de données, asymétrie des retards. Nous avons donc élaboré dans un premier temps un modèle mathématique d'une boucle de téléopération classique en partant d'expérimentations sur notre manipulateur mobile. Nous avons ainsi construit un simulateur qui nous a permis de nous attaquer à différents problèmes inhérents à une téléopération à longue distance. Enfin, nous développons un schéma de commande intégrant les diverses évolutions proposées applicable sur un bras manipulateur. Pour valider ce schéma expérimentalement, nous avons développé un ensemble logiciel de téléopération pour PC sous Microsoft Windows.