Perception et interface haptique pour les nanosciences

• Main Author: Millet, Guillaume
• Language: FRE
• Published: Université Pierre et Marie Curie - Paris VI 2009
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; évaluation utilisateur; assistance haptique; analogie; interface haptique; micromanipulation; nanosciences
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00555597; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/55/55/97/PDF/Perception_et_interface_haptique_pour_les_nanosciences.pdf; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/55/55/97/ANNEX/soutenance.ppt

La téléopération est un moyen unique pour interagir aux échelles micro et nanoscopique où la perception sensorielle de l'homme a dépassé ses limites. Des applications comme la conception de micro/nanosystèmes ou l'enseignement des nanotechnologies peuvent trouver leur expression dans ce thème prometteur de recherche. Cette thèse aborde la problématique de la perception et d'une interface haptique pour les nanosciences, sous l'angle des utilisateurs potentiels. Les points clés de ce travail se déclinent en deux parties. La première décrit une analyse détaillée de la perception utilisateur à l'aide d'un ensemble d'évaluations, dans un premier temps sur des expériences ciblées tâche (où la perception des phénomènes n'est pas primordiale comparée à la résolution de la tâche), puis sur d'autres orientées compréhension des phénomènes dans une démarche pédagogique. Le cœur de ce travail d'analyse s'articule autour de la définition d'une plate-forme de simulation, et la recherche d'assistances haptiques dédiées à des stratégies complexes de manipulation et d'analogies comportementales pour la compréhension de la microscopie à force atomique. La deuxième partie aborde la conception d'une interface haptique à haute fidélité pour l'échelle nanoscopique. Une nouvelle approche d'actionnement est proposée, où deux moteurs sont couplés visqueusement afin d'obtenir une interface à large plage dynamique et à faible inertie. Les deux prototypes réalisés montrent que ce système peut approcher voire dépasser les besoins dérivés des capacités motrices et perceptuelles de la main humaine.