Transfert de mouvement humain vers robot humanoide

• Main Author: Montecillo Puente, Francisco Javier
• Language: English
• Published: Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT 2010
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; [SPI:AUTO] Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique; Robotique; Robotique humanoide; Mouvement humain; Imitation
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00538681; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/53/86/81/PDF/Thesis.pdf

Le but de cette thèse est le transfert du mouvement humain vers un robot humanode en ligne. Dans une premire partie, le mouvement humain, enregistré par un système de capture de mouvement, est analysé pour extraire des caractéristiques qui doivent être transférées vers le robot humanoïde. Dans un deuxième temps, le mouvement du robot qui comprend ces caractéristiques est calculé en utilisant la cinématique inverse avec priorité. L'ensemble des tâches avec leurs priorités est ainsi transféré. La méthode permet une reproduction du mouvement la plus fidèle possible, en ligne et pour le haut du corps. Finalement, nous étudions le problème du transfert mouvement des pieds. Pour cette étude, le mouvement des pieds est analysé pour extraire les trajectoires euclidiennes qui sont adaptées au robot. Les trajectoires du centre du masse qui garantit que le robot ne tombe pas sont calculées à partir de la position des pieds et du modèle du pendule inverse. Il est ainsi possible réaliser une imitation complète incluant les mouvements du haut du corps ainsi que les mouvements des pieds.