Contributions au contrôle automatique de véhicules aériens

• Main Author: Hua, Minh Duc
• Language: ENG
• Published: Université de Nice Sophia-Antipolis 2009
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; [SPI:SIGNAL] Engineering Sciences/Signal and Image processing; Commande par retour d'état; Estimation d'attitude; Véhicule sous-actionné; Véhicule à décollage et atterrissage vertical; Modélisation; Robustesse; Intégrateur anti-windup nonlinéaire
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00460801; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/47/60/25/PDF/HUA_THESIS.pdf; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/47/60/25/ANNEX/thesisPre.pdf

Le contrôle automatique de véhicules sous-actionnés suscite depuis de nombreuses années un grand intérêt pour des applications diverses et variées. Cette thèse est consacrée au problème général du contrôle automatique de véhicules aériens, en particulier des véhicules à décollage et atterrissage vertical. Ce travail présente deux contributions théoriques. La première contribution concerne le développement d'une approche de commande générique pour une large classe de véhicules sous-actionnés. Cette approche exploite la structure d'actionnement commune à la plupart de véhicules conçus par l'homme, à savoir une seule commande en poussée dans une direction privilégiée du véhicule et un actionnement complet de la dynamique de rotation. La méthode de synthèse est conçue de façon incrémentale afin de traiter différents modes opérationnels: stabilisation de la direction de poussée, de la vitesse, ou de la position du véhicule. Une nouvelle technique d'intégrateur non-linéaire est proposée afin de garantir un comportement robuste vis-à-vis de perturbations extérieures ou d'erreurs de modèle. La seconde contribution concerne deux nouvelles méthodes d'estimation d'attitude du véhicule à partir de mesures fournies par une centrale inertielle et de mesures GPS. Les solutions proposées utilisent la mesure de vitesse linéaire pour estimer l'accélération du véhicule, et améliorent significativement la précision de l'attitude estimée, notamment en cas d'accélérations importantes du système.