Téléopération avec retour d'efforts pour les interventions percutanées

• Main Author: Barbé, Laurent
• Language: FRE
• Published: Université Louis Pasteur - Strasbourg I 2007
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; robotique medicale; teleoperation; insertion d'aiguille; modélisation tissu mou
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00273534; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/27/35/34/PDF/rapport.pdf

La radiologie interventionnelle est une technique chirurgicale minimallement invasive qui permet d'atteindre des organes à traiter avec des aiguilles, guidées à partir d'images scanner. Bien que cette technique offre de nombreux avantages, l'exposition aux rayons X qu'elle occasionne est nocive pour le radiologue. Pour résoudre ce problème, nous avons développé un système de téléopération avec retour d'efforts. Son cahier des charges a été établi à partir d'expériences in-vivo, qui ont notamment conduit à la modélisation des forces lors d'une insertion. Le système développé répond aux contraintes liées à l'utilisation des rayons X et aux besoins des praticiens. Une étude approfondies a permis de déterminer la commande bilatérale la mieux adaptée à l'application. Pour améliorer la perception des efforts, deux approches ont été étudiées. La première est une synthèse automatique de la commande en effort côté maître. La seconde vise à accroître la sensation de passage entre les tissus.