Conception préliminaire de manipulateurs mobiles et génération de consignes évolutionnaires : une méthodologie pour intégrer la commande dans l'évaluation de la structure

• Main Author: Sakka, Sophie
• Language: FRE
• Published: Université Pierre et Marie Curie - Paris VI 2002
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; Manipulation mobile; algorithmes évolutionnaires; conception préliminaire
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00120472; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/12/04/72/PDF/these.pdf; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/12/04/72/ANNEX/soutenance_these.ppt

L'objet de cette thèse est la mise en place d'une méthodologie pour la conception préliminaire orientée tâche de manipulateurs mobiles. Elle s'appuie en l'occurence sur les algorithmes évolutionnaires pour effectuer la synthèse de chaînes cinématiques et d'entrées de commande. La méthodologie met donc en oeuvre plusieurs niveaux d'optimisation orientée tâche :<br /><br />- recherche d'une configuration initiale d'un robot, avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur du manipulateur mobile à la position initiale désirée et de la direction réelle avec la direction désirée, évitement d'obstacles<br />- génération de consignes avec minimisation de<br />l'erreur en position de l'effecteur à la trajectoire désirée, évitement d'obstacles et minimisation de la distance à parcourir jusqu'à la position finale désirée<br />- élimination préliminaire des structures cinématiques non adaptées localement aux contraintes de la tâche, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots<br /><br />La sélection finale d'une solution structurelle est alors<br />essentiellement basée sur ses performances dans la réalisation de la tâche. Les différents aspects de la méthodologie sont détaillés et analysés par les résultats de simulation dont la pertinence de l'approche est extraite. Les avantages liés à l'utilisation des algorithmes évolutionnaires et aux adaptations développées dans ce manuscrit, ainsi que leurs limites, sont synthétisés en fin de document.