Algorithmique et commande du mouvement en robotique
Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire s'articulent autour de la problématique du mouvement en robotique mobile. Il s'agit de développer des outils algorithmiques permettant à un robot mobile non holonome de planifier puis exécuter des mouvements dans un environnement encombré...
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| Language: | FRE |
| Published: |
Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT
2004
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| Online Access: | http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010407 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/04/85/39/PDF/tel-00010407.pdf |
| Summary: | Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire s'articulent autour de la problématique du mouvement en robotique mobile. Il s'agit de développer des outils algorithmiques permettant à un robot mobile non holonome de planifier puis exécuter des mouvements dans un environnement encombré d'obstacles. L'originalité de ces travaux réside dans deux préoccupations omniprésentes : la généricité des approches proposées et l'applicabilité dans les conditions réelles de l'expérimentation. La plus grande partie de ces travaux sont d'ailleurs intégrés dans diverses plate-formes robotiques. |
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