| Summary: | Dalam pembuatan, robot industri selalu digunakan untuk mengolah objek (bahan kerja) samada dalam keadaan sekeliling yang bebas atau terdapat kekangan. Keadaan menjadi lebih kritikal apabila melibatkan interaksi daya antara hujung robot dan sekelilingnya yang mana secara langsung boleh mempengaruhi prestasi (kecekapan) robot. Jenis tugasan-tugasan robot yang biasa adalah termasuk operasi menyahgerigis, pemesinan, penjejakan profil/lengkukan, kimpalan, pemasangan, penggosokan dan operasi ambil dan pindah. Dengan demikian, kajian kawalan daya robot merupakan satu bidang penyelidikan yang berpotensi bagi mengutarakan masalah sebagaimana mencari jalan untuk mengatasinya dengan secara berkesan dan lasak. Penyelidikan yang disyorkan adalah mensasarkan kepada menyelidik dan menganalisa kesan-kesan perubahan pelbagai parameter-parameter termasuklah perubahan bebanan dan keadaan operasi dalam sistem kawalan robot. Satu kajian simulasi secara mendalam telah dijalankan terutamanya terhadap penjejakan prestasi trajektori robot dua lengan mendatar yang diandaikan melakukan proses mencanai dan menggosok. Kawalan daya aktif (AFC) dengan elemen kecerdikan telah digunakan dalam kajian ini. Keberkesanan skema yang dicadangkan telah disahkan dan juga di bandingkan dengan kaedah konvensional yang setara iaitu terbitan berkadaran (PD)
|
|---|
