| Summary: | <p class="Abstract"><span>El presente artículo presenta los criterios de diseño para la construcción de un robot omnidireccional, a partir del planteamiento de modelos matemáticos, como el modelo cinemático directo e inverso, con el cual es posible interpretar que tipo de desplazamiento posee el robot y en qué circunstancias se da dicho desplazamiento; el estudio de la resistencia de materiales permite conocer si el material con el cual se pretende construir la estructura es lo suficientemente resistente para soportar no solo su propio peso, si no también el peso del objeto que debe transportar. Finalmente se establece la fuerza que deben ejercer los actuadores para vencer la fuerza de fricción.</span><span>Así como el esquema de control general del proyecto y de los motores.</span></p>
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