Control Estable de Formación Basado en Visión Omnidireccional para Robots Móviles No Holonómicos

Resumen: Este trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de líderes para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de...

Full description

Bibliographic Details
Main Authors: Flavio Roberti, Juan Marcos Toibero, Raquel Frizera Vassallo, Ricardo Carelli
Format: Article
Language:Spanish
Published: Universitat Politecnica de Valencia 2011-01-01
Series:Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Online Access:http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121170005X
Description
Summary:Resumen: Este trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de líderes para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de su posición deseada dentro de la formación, relativa al robot líder del grupo. Para el sensado de las posiciones relativas, solo el robot líder está equipado con un sistema de visión omnidireccional. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto según la teoría de Lyapunov y se realiza un análisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeño del algoritmo de control propuesto. Palabras Clave: Control de formación, Robótica móvil, Sistemas no lineales, Análisis de estabilidad y robustez
ISSN:1697-7912