ESTIMACIÓN DE POSICIÓN EN ROBOTS MÓVILES USANDO FILTROS DE PARTÍCULAS

• Main Authors: Juan Diego Cárdenas Cartagena, Víctor Hugo Jaramillo Velásquez
• Format: Article
• Language: English
• Published: Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid 2017-12-01
• Series: Revista Politécnica
• Subjects: robótica móvil; filtro de partículas; métodos monte carlo; filtro estocástico; filtro bayesiano
• Online Access: https://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1143
• ISSN: 1900-2351; 2256-5353

Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecución pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.