ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

• Main Authors: Helbert Eduardo Espitia Cuchango, Jorge Iván Sofrony Esmeral
• Format: Article
• Language: English
• Published: Editorial Neogranadina 2012-01-01
• Series: Ciencia e Ingeniería Neogranadina
• Subjects: robótica móvil; planeación de trayectorias; partículas activas brownianas
• Online Access: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91126903005
• ISSN: 0124-8170; 1909-7735

En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para planear trayectorias, empleando un modelo de partículas activas brownianas. Existen varios métodos para planear trayectorias en robótica móvil, y uno de los más populares es el basado en campos potenciales artificiales; sin embargo, este método tiene la desventaja de presentar mínimos locales lo cual puede hacer que el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de enjambres de partículas para evadir mínimos locales, en la propuesta aquí presentada, se busca emplear un modelo compacto que permita planear la trayectoria, evadiendo mínimos locales.