Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator

Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator

<p>Sistem Pendulum Kereta merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil yang sering digunakan untuk menguji metode-metode kontrol. Makalah ini membahas desain sistem kontrol <em>swing-up</em> menggunakan <em>Fuzzy Swing-up Controller</em> (FSC) model Mamdani dimana variab...

Full description

Bibliographic Details
Main Authors: Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah
Format: Article
Language:Indonesian
Published: Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M) 2014-03-01
Series:Jurnal Teknik ITS
Subjects:
fuzzy
linear quadratic regulator
sistem pendulum kereta
stabilisasi
swing-up
Online Access:http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5695
id doaj-e78e3e89104c4bf9a80f5e8b8fd17903
record_format Article
spelling doaj-e78e3e89104c4bf9a80f5e8b8fd179032020-11-24T23:49:20ZindLembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)Jurnal Teknik ITS2301-92712337-35392014-03-01311135Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic RegulatorRenditia Rachman0Trihastuti Agustinah1Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)<p>Sistem Pendulum Kereta merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil yang sering digunakan untuk menguji metode-metode kontrol. Makalah ini membahas desain sistem kontrol <em>swing-up</em> menggunakan <em>Fuzzy Swing-up Controller</em> (FSC) model Mamdani dimana variabel yang dikontrol adalah sudut batang pendulum dan kecepatan sudut batang pendulum. Selain itu, juga memperhitungkan batasan panjang rel dan sinyal kontrol. Untuk stabilisasi batang pendulum pada posisi 0 radian diselesaikan menggunakan <em>Linear Quadratic Regulator</em> (LQR), disusun dari model nonlinear Sistem Pendulum Kereta yang direpresentasikan dalam model <em>fuzzy</em> Takagi-Sugeno (T-S) untuk beberapa titik kerja. Skema kontrol keseluruhan disusun dengan konsep <em>Parallel Distributed Compensation</em> (PDC) yang merupakan kontroler state-feedback yang dinamis. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa Sistem Pendulum Kereta dapat melakukan <em>swing-up</em> dan mempertahankan batang pendulum pada posisi terbalik.</p>http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5695fuzzylinear quadratic regulatorsistem pendulum keretastabilisasiswing-up
collection DOAJ
language Indonesian
format Article
sources DOAJ
author Renditia Rachman
Trihastuti Agustinah
spellingShingle Renditia Rachman
Trihastuti Agustinah
Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator
Jurnal Teknik ITS
fuzzy
linear quadratic regulator
sistem pendulum kereta
stabilisasi
swing-up
author_facet Renditia Rachman
Trihastuti Agustinah
author_sort Renditia Rachman
title Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator
title_short Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator
title_full Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator
title_fullStr Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator
title_full_unstemmed Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator
title_sort swing-up dan stabilisasi pada sistem pendulum kereta menggunakan metode fuzzy dan linear quadratic regulator
publisher Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)
series Jurnal Teknik ITS
issn 2301-9271
2337-3539
publishDate 2014-03-01
description <p>Sistem Pendulum Kereta merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil yang sering digunakan untuk menguji metode-metode kontrol. Makalah ini membahas desain sistem kontrol <em>swing-up</em> menggunakan <em>Fuzzy Swing-up Controller</em> (FSC) model Mamdani dimana variabel yang dikontrol adalah sudut batang pendulum dan kecepatan sudut batang pendulum. Selain itu, juga memperhitungkan batasan panjang rel dan sinyal kontrol. Untuk stabilisasi batang pendulum pada posisi 0 radian diselesaikan menggunakan <em>Linear Quadratic Regulator</em> (LQR), disusun dari model nonlinear Sistem Pendulum Kereta yang direpresentasikan dalam model <em>fuzzy</em> Takagi-Sugeno (T-S) untuk beberapa titik kerja. Skema kontrol keseluruhan disusun dengan konsep <em>Parallel Distributed Compensation</em> (PDC) yang merupakan kontroler state-feedback yang dinamis. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa Sistem Pendulum Kereta dapat melakukan <em>swing-up</em> dan mempertahankan batang pendulum pada posisi terbalik.</p>
topic fuzzy
linear quadratic regulator
sistem pendulum kereta
stabilisasi
swing-up
url http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5695
work_keys_str_mv AT renditiarachman swingupdanstabilisasipadasistempendulumkeretamenggunakanmetodefuzzydanlinearquadraticregulator
AT trihastutiagustinah swingupdanstabilisasipadasistempendulumkeretamenggunakanmetodefuzzydanlinearquadraticregulator
_version_ 1725482738460393472

Similar Items