DISEÑO DE UN CONTROLADOR LQG PARA UN HELICOPTERO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD
El artículo presenta el diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) para regular los ángulos de cabeceo, elevación y viaje de un prototipo de un helicóptero de tres grados de libertad (3 DOF). El controlador LQG se diseña a partir de un modelo lineal y se ajustan los parámetros del re...
| Main Authors: | , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
2019-06-01
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| Series: | Revista Politécnica |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1358 |
| Summary: | El artículo presenta el diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) para regular los ángulos de cabeceo, elevación y viaje de un prototipo de un helicóptero de tres grados de libertad (3 DOF). El controlador LQG se diseña a partir de un modelo lineal y se ajustan los parámetros del regulador en base a simulaciones realizadas con el modelo no lineal, evaluando la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para diferentes valores de la señal de referencia, garantizando obtener la mayor variación de los ángulos alrededor del punto de equilibrio. La validación experimental de la estrategia de control se realiza sobre un prototipo construido por los autores, la respuesta transitoria de los datos simulados se compara con los datos experimentales, para los tres grados de libertad del helicóptero, observando que el modelo matemático se ajusta a la dinámica del prototipo y se cumplen las condiciones de diseño. |
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| ISSN: | 1900-2351 2256-5353 |