Seri elastik eyleyiciler için mekanik tasarım süreçleri

• Main Authors: Barkan Uğurlu, Polat Şendur, Mehmet Can Yıldırım
• Format: Article
• Language: English
• Published: Pamukkale University 2019-02-01
• Series: Pamukkale University Journal of Engineering Sciences
• Subjects: series elastic actuator; finite element methods; torsion; seri elastik eyleyici; sonlu elemanlar metodu; burulma
• Online Access: https://dergipark.org.tr/tr/pub/pajes/issue/43460/532114
• ISSN: 1300-7009; 2147-5881

Bu makalede tork kontrollü robot eklem tahriki için robotik literatüründe sıkça tercih edilen seri elastik eyleyici (SEE) üniteleri için geliştirilen tasarım süreçleri konu edilmiştir. Bilgisayar destekli tasarım ve benzetim çalışmalarının anlamlı bir bütünlük teşkil edecek şekilde entegrasyonunu içeren bu süreçlerin çıktıları ayrıca deneysel çalışmalar ile de sınanmış olup ünitenin en kritik parçası olan burulma yayı üzerinde önemle durulmuştur. SEE ünitesinin ilk sürümünde karşılaşılan zorluklar deneysel çalışmalar ışığında paylamış ve robotik sistemlerin tahrikine hazır ikinci sürüm ile ilgili sonuçlar ile makale sonlandırılmıştır.