<title language="eng">Attitude control of a minihelicopter in hover using different types of control

• Main Authors: Iñaki Aguirre-Gil, Antonio Barrientos, Jaime Cerro
• Format: Article
• Language: English
• Published: Universidad del Zulia 2006-12-01
• Series: Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería
• Subjects: Vehículo aéreo autónomo; estrategias de control; Autonomous aerial vehicle; control strategies
• Online Access: http://wwww.scielo.org.ve/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0254-07702006000300002

Los helicópteros son sistemas dinámicos nolineales y con modos fuertemente acoplados, por lo que son difíciles de modelar y controlar. En este artículo, un minihelicóptero de radio frecuencia es controlado en vuelo estacionario utilizando diferentes estrategias de control: un Regulador Gaussiano Cuadrático Lineal (LQG), un Regulador mediante Asignación de Polos y un Regulador Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Estos controladores se comparan utilizando un índice de rendimiento, para seleccionar el que mejor regula la aeronave en vuelo estacionario. En función de realizar pruebas sin que los operarios y la nave corran riesgos de pérdida, se propone un esquema con una plataforma de prueba. Este artículo adicionalmente describe la arquitectura del prototipo para la Inspección de Líneas Eléctricas de Alta Tensión con un Vehículo Aéreo no tripulado (ELEVA), desarrollado en el Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial (DISAM) de la Universidad Politécnica de Madrid. El prototipo ELEVA hace uso de los controladores diseñados y presentados en el artículo.<br>Helicopters exhibit highly nonlinear dynamics with strongly coupled modes. They are very difficult to model and to control. In this paper, a model of the minihelicopter in hovering is proposed and controlled using different types of control strategies: a Linear Quadratic Gaussian (LQG), a Pole Placement and a Proportional-Integral-Derivative (PID) one. The controllers are compared using a performance index in order to select the best one. A test platform is proposed in order to perform tests and avoid helicopter crashes and sensor losses. This paper also describes de ELEVA Architecture (Unmannded Aerial Vehicle for the Inspection of Electrical Power Lines), developed in the Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial (DISAM) of Universidad Politécnica de Madrid. The ELEVA prototype uses the control strategies presented in the paper.